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脖子的伸长似乎是在长颈鹿家族演化的早期开始的。通过对长颈鹿和它的化石远亲之间的比较显示，靠近头骨的颈椎延长得更早，然后下方的颈椎相继延长。长颈鹿演化支系最早是在距今约2500万年前的中新世初期从偶蹄类中分出，大约在距今1500万年前，始长颈鹿（Giraffokeryx）出现在了印度，样子类似于今天的霍加狓或小长颈鹿，有着与今天长颈鹿相似的骨角，脖子已经开始有了延长的迹象。古麟(Paleotragus)、山西兽 (Shansitherium)和萨摩麟（Samotherium）出现在距今1400万年前，遍布非洲和欧亚大陆，古麟与霍加狓相似，可能是它的祖先，萨摩麟是长颈鹿家族中一个特别重要的过渡化石，因为它的颈椎的长度和结构介于现代长颈鹿和霍加狓之间，脖子也比霍加狓更向上方抬起。大约在距今700万年前，长颈鹿属在亚洲演化出来并进入非洲，气候变化的加剧导致亚洲长颈鹿灭绝，而非洲长颈鹿存活下来。现代长颈鹿是在距今约100万年前的更新世在非洲东部演化出现的。 长颈鹿进化的主要驱动力被认为是距今约800万年前开始的气候变化引起的栖息地环境变化，在这段时间里，热带植物消失了，取而代之的是在非洲东部、北部和印度西部出现的干燥的大草原。 19世纪初，让•巴普蒂斯特•拉马克认为长颈鹿的长颈是一种“后天习得的特征”，是由几代长颈鹿努力去接触高大树木的叶子而发展起来的。这个理论最终被否决了，科学家们现在相信长颈鹿的脖子是通过自然选择而产生的，长颈鹿的长脖子具有竞争性的取食优势，这使得长颈鹿能够更好地生存和繁殖以传递其基因。